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基于單片機(jī)的模糊控制系統(tǒng)

日期:2009-12-29 10:06:22     瀏覽:340    來源:東莞電工培訓(xùn)網(wǎng)
 模糊控制(Fuzzy Control)是目前自動控制研究中活躍而富有成果的領(lǐng)域之一,模糊理論是當(dāng)前能用來對信息進(jìn)行軟處理的*技術(shù),可以將人的定性思維和判斷方法定量化 為適合計(jì)算機(jī)處理的過程,使計(jì)算機(jī)能判斷像“大概”、“輕”這樣的模糊信息。采用傳統(tǒng)控制理論,不管是用經(jīng)典控制理論還是用現(xiàn)代控制理論來設(shè)計(jì)一個(gè)控制系 統(tǒng),都需要事先知道被控對象的精確數(shù)學(xué)模型。然而,在許多情況下被控對象(或生產(chǎn)過程)的精確數(shù)學(xué)模型很難建立;像建材工業(yè)生產(chǎn)中的水泥窯、玻璃窯,化學(xué) 生產(chǎn)中的化學(xué)反應(yīng)過程,食品生產(chǎn)中的發(fā)酵過程,還有眾多爐類的熱處理過程。諸如此類過程具有變量多,各種參數(shù)存在不同程度的時(shí)變性;且過程具有非線性,強(qiáng) 耦合,較大的隨機(jī)干擾、過程機(jī)理錯(cuò)終復(fù)雜、存在各種不確定性以及現(xiàn)場測量手段不完善等特點(diǎn)。這些特點(diǎn)使得建立這一類過程的精確數(shù)學(xué)模型的難度很大,或甚至 根本辦不到。
      模糊控制是基于規(guī)則的智能控制方式,它不依賴于被控對象的精確數(shù)學(xué)模型,特別適合對具有多輸入一多輸出的強(qiáng)耦合性、參數(shù)的時(shí)變性、嚴(yán) 重非線性與不確定性的復(fù)雜系統(tǒng)或過程的控制,且控制方法簡單,魯棒性好[1][2]。將模糊控制技術(shù)應(yīng)用于一般的電子產(chǎn)品在國外已是很普遍的現(xiàn)象,單片機(jī) 常用的控制器件,把二者結(jié)合起來,可使控制器的性能指標(biāo)達(dá)到*的目的。本文就是通過利用單片機(jī)作為平臺,圍繞模糊控制規(guī)則,以模糊推理算法作為控制系統(tǒng) 核心,開發(fā)出具有自校正能力的通用的模糊控制器。*以一個(gè)溫度監(jiān)控系統(tǒng)為實(shí)例介紹了系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)。
2 模糊控制系統(tǒng)的組成及原理
2.1模糊控制系統(tǒng)的基本組成與原理

 

圖1 模糊控制器原理圖
     如圖1所示,模糊控制器是模糊控制系統(tǒng)的核心部分,也是和其它控制器*區(qū)別環(huán)節(jié)。模糊控制器有四個(gè)基本部分組成:
    (1)模糊化。把輸入信號映射到相應(yīng)域上的一個(gè)點(diǎn)后,將其轉(zhuǎn)化為該論域上的一個(gè)模糊子集,即把輸入的精確量轉(zhuǎn)化為模糊量。
    (2)知識庫。知識庫包含了具體應(yīng)用領(lǐng)域中的知識和要求的目標(biāo),通常由數(shù)據(jù)庫和模糊規(guī)則庫兩部分組成。數(shù)據(jù)庫主要包含各語言變量的隸屬函數(shù),尺度變換因子和模糊空間的分級數(shù)等;規(guī)則庫包含了用模糊語言變量表示的一系列控制規(guī)則,他們反映了控制專家的知識和經(jīng)驗(yàn)。
    (3)模糊推理。模糊推理是模糊控制的核心,它具有模擬人的模糊推理的能力。該推理過程是基于模糊邏輯中的蘊(yùn)含關(guān)系及推理規(guī)則來進(jìn)行的。
    (4)清晰化。清晰化又稱為解模糊化,作用是將模糊推理得到的控制量(模糊量)變換為實(shí)際的可用于被控對象的精確量。它包括兩部分的內(nèi)容:一是將模糊的控制量經(jīng)解模糊化變換變成表示在論域范圍的精確量;二是將表示在論域范圍的精確量轉(zhuǎn)換成實(shí)際的控制量。

2.2 模糊控制系統(tǒng)的基本工作原理
    模糊控制系統(tǒng)通常由計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)(包括PC機(jī)、單片機(jī)、單板機(jī)以及DSP等),一般設(shè)計(jì)思想是:
    1.以誤差e和誤差變化率ec作為模糊控制器輸入量,u為輸出控制量。定義誤差e和誤差變化率ec及輸出變量u的模糊集及論域。
    例如:
    e和ec的模糊集為{NB,NM,NS,O,PS,PM,PB}
    u的模糊集為{NB,NM,NS,NO,O,PO,PS,PM,PB}
    e的論域{-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}
    ec的論域{-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6}
    u的論域{-7,-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6,7}
    其中:NB,NM,NS,NO,O,PO,PS,PM,PB分別代表負(fù)大,負(fù)中,負(fù)小,負(fù)零,零,正零,正小,正中, 正大這樣的模糊語言變量。
    2.確定模糊規(guī)則R(模糊關(guān)系)。
    例如:
if  e=NB  or  NM  and   △e=NB  or  NM,then   u=PB
or
if  e=NB  or  NM  and   △e=NS  or  O,  then   u=PB
    3.模糊語言變量確定隸屬函數(shù),即對模糊變量進(jìn)行賦值。
    4.計(jì)算機(jī)經(jīng)過采樣和A/D轉(zhuǎn)換獲得被控量的精確值,然后將此量與給定值比較得到誤差信號e和ec。把e和ec模糊量化,得到e和ec的模糊子集(實(shí)際是模糊向量e和ec)。
5.根據(jù)模糊向量e、ec和模糊控制規(guī)則R,按推理合成規(guī)則進(jìn)行模
糊決策,得到控制量(模糊向量u)。
3 基于單片機(jī)的溫控系統(tǒng)
3.1 系統(tǒng)原理
      本系統(tǒng)有溫度傳感器DS18B20 , ATmega8單片機(jī)、執(zhí)行機(jī)構(gòu),外圍電路包括鍵盤,LED顯示以及保護(hù)電路構(gòu)成的閉環(huán)控制回路,控制對象為水溫。系統(tǒng)的原理框圖如圖1所示。

3.2 硬件設(shè)計(jì)
1、ATmega8是采用低功耗CMOS工藝生產(chǎn)的基于AVR RISC結(jié)構(gòu)的8位單片機(jī)。工作電壓4. 5-5.5 V,芯片內(nèi)部集成A/D轉(zhuǎn)換功能。通過編寫程序,可將芯片的PC0至PC6口從普通的I/O口功能用作8位或10位A/D轉(zhuǎn)換,從而省去外圍的A/D轉(zhuǎn)換 電路。ATmega8內(nèi)部有3個(gè)定時(shí)器T0,T1和T2,本系統(tǒng)使用2個(gè),分別用作Ss的溫度數(shù)據(jù)采集和5 NS的LED刷新顯示。
2、 DS18B20支持“一線總線”接口,從而提高了系統(tǒng)的抗干擾性。溫度測量范圍從-55℃~+ 125℃,在-10℃~+85℃時(shí)測量精度為0. 5℃。DS18B20采用3腳TO-92封裝。分別為GND電源地,DQ數(shù)據(jù)輸人/輸出端(單線總線),VDD外接供電電源輸人端(3.0~5.

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