在專用的嵌入式板上運行操作系統(tǒng)需要利用Bootloader來引導加載內核和系統(tǒng)程序。Bootloader主要實現初始化硬件設備、建立內存空間的映射圖，從而把嵌入式硬件和嵌入式操作系統(tǒng)很好地銜接起來。
U-Boot是當前比較流行、功能強大、比較有代表性的Bootloader，支持的處理器包括Powerarm(ARM7，ARM9，Srongarm，Xscale)、MIPS、X86、Motorola等系列。
與目前常見的嵌入式操作系統(tǒng)如Vxworks，QNx，Windows CE，Palm Os等相比，嵌入式Linux操作系統(tǒng)以價格低廉、功能強大而且易于移植被廣泛地使用到各種嵌入式設備當中。文中主要介紹了基于at91 rm9200的ARM硬件開發(fā)平臺，以及U-Boot和Linux-2．6．20內核在此平臺上的移植。
AT91RM9200處理器，是由Atmel公司開發(fā)的基于ARM920T內核的微處理器，帶有MMU，CPU時鐘*可達240 MHz，有著豐富的標準接口、EBI接口，內部集成了靜態(tài)存儲控制器、SDRAM控制器、Burst Flash控制器等。SDRAM采用兩片hy57v651620b芯片，組成32 bit通道，大小一共16 MB，Flash采用Intel Js28f128芯片，容量為16 MB。網絡芯片采用dm9161a。系統(tǒng)硬件平臺的原理，如圖1所示。
1 U-Boot移植
對于AT91RM9200，系統(tǒng)上電時，通過檢測BMS來選擇系統(tǒng)的啟動方式，如果BMS為高電平，則系統(tǒng)從片內ROM啟動，如果BMS為低電平，則從片外的Flash啟動。在沒有移植U-Boot到Flash之前，只能選擇片內ROM啟動。片內啟動時，AT91RM9200的ROM上電之后被映射到了0x0和0x100000處，在這兩個地址處都可以訪問ROM。AT91RM9200的ROM固化了一個Bootloarder程序，這個Bootloader主要完成一些相應的初始化工作，并且運行Xmodem協(xié)議等待接收Loader．bin映像。Loader.bin代碼可以到Atmel官方網站下載，Loader.bin主要完成的任務是通過Xmodem協(xié)議將U-Boot．bin下載到內存中直接運行。U-Boot．bin在內存中跑起來之后就可以利用U-Boot的功能把Boot．bin和U-Boot．bin寫到Flash中，從而實現片外Flash啟動。其中Boot．bin主要實現的任務是把Flash中的U-Boot拷貝到內存中執(zhí)行。
U-Boot的源代碼可以到官方網站下載。文中所用的版本是U-Boot-1．1．1，對AT91RM9200的芯片完全支持，由于具體硬件的不同，需要做一定的修改。支持AT91RM9200代碼在BOARD／AT91RM9200 目錄下面，主要有AT91RM9200DK．c，Flash．c，U-Boot．lds，Con-fig．mk幾個文件。主要做的修改如下：
(1)修改Config．mk中的Tex_base為0x20f00000，和前面的boot地址保持一致；
(2)修改Flash．c文件，使其支持Intel JS28F128芯片。由于官方使用支持的是AMD Flash，需要在代碼里添加對本系統(tǒng)芯片的支持。在U-Boot的代碼中Strong ARM架構里的xm250，它的代碼是支持Intel Flash的，可以參考相應代碼實現移植；
(3)修改頭文件 include／Configs／AT91RM9200dk．H，主要修改的是針對SDRAM以及Flash的參數配置：將phys_sdram設置成0x20000000，這個是SDRAM的起始地址，phys_flash_sdram_size設置為0x1000000，SDRAM容量為16 MB。對于Flash，需要修改的是：Flash起始地址設置為0x10000000(Flash掛在bank0上)，phys_flash_size設置為0x1000000。扇區(qū)的總數cfg_max_flash_sect相應設置為128。
*在Linux里安裝交叉編譯器，筆者用的交叉編譯器的版本是2．95．3，編譯代碼，生成U-Boot．bin文件。U-Boot啟動后顯示，如圖2所示。
2 Linux2．6．20內核移植
2．1 Linux內核版本選擇
Linux內核版本更新速度非常塊，現在*的版本已發(fā)展到了2．6．26．3。與2．4內核相比，2．6內核穩(wěn)定性更好、對于總線、文件系統(tǒng)、塊設備支持、多媒體、網絡安全性等方面都有了更好的支持，因此筆者選擇移植功能和可靠性都比較歐成熟的Linux2．6．20版本到本系統(tǒng)中。Linux內核的源代碼可在www．kernel．org網站上下載，Atmel官方網站上可以獲取針對AT91RM9200的補丁2．6．20-AT91．patch．gz和Linux-2．6．20-exp．diff．Bz2。對Linux2．6．20源代碼打上支持AT91RM9200處理器的補丁之后，內核就可以支持AT91RM9200處理器了。
2．2 交叉編譯環(huán)境的建立
采用的交叉編譯工具為ARM-Linux-Gcc3．4．1，這是目前比較通用支持編譯2．6內核的交叉編譯器，完全支持編譯2．6內核，在開發(fā)平臺上將交叉編譯器安裝好，并配置好環(huán)境變量Path=$Path：／Usr／Local／Arm／3．4．1／Bin。
2．3 解決Machine Id問題
在U-Boot的代碼中，支持的AT91RM9200的Machine類型為25 1、262兩種，這兩種在Include／asm-arm／mach-types．h定義為mach_type_AT91RM9200和mach_type_AT91RM9200dk，在U-Boot中board／AT9 1 RM9200dk／AT91 RM9200dk．c中采用的是*種，而在Linux2．6．20內核代碼中arh／Arm／Math-AT91RM9200使用的類型卻為AT91RM9200DK，也就是第2種。因此在啟動的時候會出現Machine不匹配的問題，解決問題的辦法就是更改U-Boot或者Linux內核的代碼，使其Machine類型相匹配。
2．4 Nor Flash的地址安排
筆者采用的Flash為16 MB NOR Flash，為了實現層次文件系統(tǒng)，需要增加NOR Flash MTD驅動支持，具體地址安排，如圖3所示。
在Dirvers／MTD／Maps／里增加AT91 RM9200．c文件，作為自己的分區(qū)代碼，并且編譯進內核。
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